作者：金振林,高峰,陈贵林 单位：中国机械工程学会;天津市机械工程学会;机电工业信息所 出版：《机械设计》2001年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXSJ2001050040 DOC编号：DOCJXSJ2001050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究》PDF+DOC2007年第07期 张景柱,徐诚,郭凯 《基于Stewart并联调姿平台的六维力测量与不确定度分析》PDF+DOC2015年第04期 李光辉,文科 《研磨压力采集系统的研制》PDF+DOC2000年第05期 金仁成,赵继,詹建明,李水进,周云飞 《腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究》PDF+DOC1998年第04期 徐科军,殷铭 《多维力传感器迭代动态解耦方法》PDF+DOC1999年第01期 徐科军,李成 《机器人柔顺控制研究》PDF+DOC1998年第03期 殷跃红,尉忠信,朱剑英 《腕力传感器动态特性中关键问题的研究》PDF+DOC1997年第04期 徐科军,张颖,江敦明,殷铭,张崇巍,王国泰 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC1996年第06期 袁军 《工业机器人自适应力控制的新方法》PDF+DOC1996年第04期 肖继忠,黄亚楼,曾向秋,卢桂章 《基于灵敏度指标的Stewart型六维力传感器结构参数设计》PDF+DOC2008年第02期 张景柱,徐诚,郭凯

    • 基于变异形式的Stewart平台机构 ，设计了一种新颖的 3 -2 -1正交结构的机器人六分量腕力传感器 ，应用并联机器人机构学理论 ，推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析 ，为其设计和使用提供理论依据 ，这种六分量腕力传感器 ，具有力与力矩解耦和解算简单等优点

    📙 相关资料

    1. 《基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究》PDF+DOC 刚柔度是传感器的基本特性，是在工作空间中定量衡量其性能与结构参数间关系的重要指标。应用并联机器人机构学理论，对基于Stewart结构六维力传感器的性能指标进行理论推导，定义并分析了其刚度和柔度性能指标，为六维力传感器的优化设计和工程应用提供理论基础。...
    2. 《基于Stewart并联调姿平台的六维力测量与不确定度分析》PDF+DOC 在分析六维力静态解耦算法的基础上，提出基于牛顿迭代法的动态六维力解耦算法，构建六维力测量模型，基于蒙特卡洛仿真法实现了六维力测量不确定度评定算法，并设计相关试验算例进行验证.结果显示，六维力在X轴与Y轴方向的力分量测量不确定度分别为0.011 3N和0.011 4N，绕Z轴的力矩分量测量不确定度为0......
    3. 《研磨压力采集系统的研制》PDF+DOC 设计了分离式自解耦型精密测力仪 ，开发了基于 PC机的 A/D板 ，介绍了测力系统的主要性能 ，建立了一套完整的采集研磨压力的实验系统 ，为研磨压力的控制打下了实验基础。...
    4. 《腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究》PDF+DOC 本文提出一种动态补偿与解耦方法，并解决了腕力传感器动态响应速度和各通道之间动态干扰这两个关键问题。推导出补偿解耦环节的设计公式，给出处理过程的步骤。分别对构造模型和传感器实验数据进行补偿与解耦。结果表明，这一新方法十分有效。...
    5. 《多维力传感器迭代动态解耦方法》PDF+DOC 在多维力传感器不变性动态解耦方法的基础上，提出了迭代动态解耦方法，可以获得更好的解耦效果，可以解决强耦合问题。仿真和机器人腕力传感器动态解耦的结果证明了该方法的有效性。...
    6. 《机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 回顾了机器人柔顺控制研究历史．介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略，提出了机器人主动柔顺控制的４大关键问题，展望了发展趋势——智能控制...
    7. 《腕力传感器动态特性中关键问题的研究》PDF+DOC 腕力传感器的动态特性至关重要，动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题，将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法，设计解耦网络，减小各方向之间的动态干扰。分别用系统辨识方法和零极点配置方法设计动态补偿环节，用数字信号处理器实现动态补偿......
    8. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    9. 《工业机器人自适应力控制的新方法》PDF+DOC 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大......
    10. 《基于灵敏度指标的Stewart型六维力传感器结构参数设计》PDF+DOC 基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析，在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论，对Stewart型六维力传感器的灵敏度指标进行分析并推导出解析解。引入力(力矩)灵敏度影响因子的概念，研究了力(力矩)灵敏度影响因子影响灵敏度指标的规律；基于空间模型理论采用无量纲参数绘制了该型传感器......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。