《基于六维腕力传感器的机械手动态响应研究》PDF+DOC
作者:干方建,刘正士
单位:大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会
出版:《组合机床与自动化加工技术》2001年第10期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZHJC2001100030
DOC编号:DOCZHJC2001100039
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十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性影响机器人系统的动态特性 ,也决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法。本文针对安装有十字梁六维腕力传感器的机械手系统的结构特点 ,以Lagrange方程为基础 ,建立机械手的动力学模型 ,研究机械手在力 (力矩 )作用下的响应特性以及机械手系统参数对机械手末端响应的影响。
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