作者：干方建,刘正士 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2001年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2001060160 DOC编号：DOCJCYY2001060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人与环境作用时 ，由于环境的不确定性 ，无法知道机器人与环境的作用力 ，使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ，全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基于六维腕力传感器的力信息 ，提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式 ；分析了因为传感器材料变形对腕力传感器前段运动和末端精确定位的影响

    📙 相关资料

    1. 《机器人惯性参数辨识的若干方法及进展》PDF+DOC 当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求，惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法，讨论了各种方法的优点和存在的问题；介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展；给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。...
    2. 《基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型》PDF+DOC 机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ，同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ，对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究 ，并建立了......
    3. 《机器人视觉伺服控制应用研究》PDF+DOC 阐述机器人视觉伺服控制的原理和基本控制方式，介绍其控制系统的关键部件，分析视觉伺服面临的主要问题并提出相应的解决措施。...
    4. 《传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用》PDF+DOC 评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 ，详细介绍了传感器的选择及多传感器信息融合技术 ，并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向...
    5. 《机器人无力传感器主动柔顺控制研究》PDF+DOC 针对机器人系统对柔顺性、安全性的要求，提出了一种基于电机电流的机器人主动柔顺控制方法，并采用硅片传输机器人进行拖曳式示教和碰撞保护实验。首先通过磁场定向控制(field oriented control，FOC)将永磁同步电机的转矩模型化为较为简单的形式，同时机器人的动力学模型也可根据硅片传输机器人......
    6. 《基于双DSP的防爆机器人控制器的设计》PDF+DOC 给出了防爆机器人控制器的结构，阐述了使用双DSP对机器人系统进行控制的整体方案，具体介绍了各功能模块的系统组成和结构特点，分析了双DSP控制器的工作原理。重点介绍了使用双DSP对防爆机器人进行通信和控制的具体方法。...
    7. 《一种六维腕力传感器动态响应的研究》PDF+DOC 十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法 ，也影响机器人系统的动态特性。针对十字梁六维腕力传感器的结构特点 ，以Lagrange方程为基础 ，建立六维腕力传感器的动力学模型 ，研究腕力传感器在力 (力矩 )作用下的响应特性以及传感器参数对传......
    8. 《基于腕力传感器的操作臂惯性参数在线识别》PDF+DOC 论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法 .该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响 ，同时利用腕力传感器真实反映机器人系统力作用和力传递的特点 ，既能包括机器人关节特性的影响也可以避免理论辨识方法可能出现的“虚幻模型”的问题 .该方法还可以用来辨......
    9. 《基于六维腕力传感器的机械手动态响应研究》PDF+DOC 十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性影响机器人系统的动态特性 ，也决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法。本文针对安装有十字梁六维腕力传感器的机械手系统的结构特点 ，以Lagrange方程为基础 ，建立机械手的动力学模型 ，研究机械手在力 (力矩 )作用下的响应特性以及机械......
    10. 《医用服务机器人关键技术分析》PDF+DOC 介绍了国内外医用服务机器人的研究现状，结合某一具体的医用服务机器人，详细阐述了医用服务机器人涉及的关键技术，并对未来的研究方向做了预测。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。