作者：高钟毓 ,牛小骥 ,郭美凤 单位：中国航空学会;北京航空航天大学 出版：《Chinese Journal of Aeronautics》2002年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKXS2002030070 DOC编号：DOCHKXS2002030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种卡尔曼滤波器 ，它适用于由微机械惯性传感器构成的捷联式航姿系统。文中阐述了系统构成和原理 ，基于四元素算法公式推导了姿态算法和系统误差模型 ，并设计了实时卡尔曼滤波器。仿真结果表明 ，当没有横向加速度干扰时系统精度优于 0 .0 4度 ，当出现 0 .1g/1Hz的横向交变加速度干扰时 ，精度降为 0 .4 4度。初步测试结果表明系统的静态精度为 ：俯仰和横滚 +/-0 .2度 ，航向 +/- 0 .3度。

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