作者：孙立宁,荣伟彬,刘品宽,蔡鹤皋 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2002年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2002040120 DOC编号：DOCJQRR2002040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ，建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ，并对控制系统的稳定性进行了分析 ，最后进行了实验研究 .实验结果表明 ，在与物体接触时 ，操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ，为进一步的微操作实验研究奠定了基础 。

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