《柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究》PDF+DOC

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2. 《柔性冗余度机器人振动主动控制》PDF+DOC 采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ，建立了离散时变受控系统的状态空间表达式。利用 Bellman动态规划设计 L QR状态反馈控制器 ，并提出了一种状态估计的近似方法。平面 3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明 ，采用该方法可以使柔性冗......
3. 《柔性冗余度机器人的振动控制》PDF+DOC 研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性，经运动规划提高机器人的运动精度；然后在此基础上，在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例，验证了这两种控制策略结合的有效性。...
4. 《弹性机构振动主动控制中压电作动器/传感器的优化配置》PDF+DOC 讨论了高速弹性机构构件上压电作动器和传感器粘贴位置优化配置的方法。基于机构弹性动力学控制方程 ，对系统模态作动力系数矩阵 ，作奇异值分解和振动响应观测信号 ，作小波变换 ，获得了作动器和传感器不同分布情况下作动力和观测信号的能量表达式 ，提出了判定作动器 /传感器最优配置的可控性指标和可观性指标。最......
5. 《机械振动主动控制技术的研究现状和发展综述》PDF+DOC 重点介绍振动主动控制技术在机械工程领域的应用。整机的振动主动控制和转子的振动主动控制是该领域的两个主要方面。在简单介绍振动主动控制原理和常用的传感器与作动器的基础上 ，概述了整机振动主动控制的发展情况 ，较系统地总结了转子常用的控制技术 ，并综述了主动控制常用的控制方法 ，同时简要介绍了振动主动控制......
6. 《弹性连杆机构振动控制研究综述》PDF+DOC 综述了弹性连杆机构振动控制的研究现状，对被动控制、主动控制及混合控制等减振方法进行了深入分析，指出了亟待解决的关键问题，展望了该领域今后的研究方向。...
7. 《基于二阶锥规划的任意传感器阵列时域恒定束宽波束形成》PDF+DOC 提出了基于FIR滤波器的适用于任意几何形状和阵元方向性的传感器阵列的时域恒定束宽波束形成方法。首先将设计频带分成若干窄带，采用优化方法，通过对各窄带波束施加约束，设计出具有设定主瓣形状要求的各窄带波束。然后针对每个传感器，根据其各频率波束形成加权向量，采用约束优化方法，设计出具有要求幅度和相位响应的......
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9. 《联合卡尔曼滤波器在数据融合中的应用》PDF+DOC 介绍多传感器数据融合中联合卡尔曼滤波器的设计步骤 ，并将此方法用于舰船组合导航系统 ，计算机仿真和理论分析表明 ，该滤波器可以做到全局最优 ，其结构遵循信息分配原则 ，提高了系统的数值稳定性和容错性 ，减小了数据传输的工作量与计算量 ，便于计算机实现 ，能够满足组合导航系统需要...
10. 《遗传算法在结构振动主动控制中的应用研究》PDF+DOC 基于遗传算法，对简支梁振动主动控制的传感器 作动器位置优化问题，提出了一种以结构总储能最小为优化目标的数学模型，并编制了遗传算法软件包Ga205对此模型进行优化计算，结果表明，较之穷举法，用遗传算法解决传感器 作动器进行位置优化问题是高效的，同时也是全局收敛的。...