作者：宋轶民,余跃庆,张策,邵宏宇 单位：西北工业大学 出版：《机械科学与技术》2002年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKX2002020130 DOC编号：DOCJXKX2002020139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ，建立了离散时变受控系统的状态空间表达式。利用 Bellman动态规划设计 L QR状态反馈控制器 ，并提出了一种状态估计的近似方法。平面 3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明 ，采用该方法可以使柔性冗余度机器人的动力学性能得到显著的改善

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