《基于液压的柔性仿生触觉传感器设计》PDF+DOC

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1. 《一种机械手用触觉传感器设计及仿真分析》PDF+DOC 为检测机械手抓取过程中接触位置和接触力的大小，设计具有一定柔性的触觉传感器。采用电阻式触摸屏结构确定接触位置，利用硅橡胶受力挤压变形引起电容的变化确定接触力的大小。通过仿真实验，得到不同接触形状下传感器的测量能力，并分析产生误差的原因。...
2. 《内凹面触觉传感器设计与接触过程分析》PDF+DOC 设计一种用于微创手术(MIS)的圆锥形内凹面触觉传感器，不仅可以分析接触力，辨别不同软组织的相对硬度，而且能得到软组织的材料参数，进而辨识组织和可能的组织病变。首先，建立传感器与弹性体间的接触模型；然后，根据弹性与粘弹性对应原理建立传感器与粘弹性体的接触模型，解算出剪切模量等参数信息；最后，通过实验......
3. 《柔性仿生触觉传感器系统集成设计》PDF+DOC 设计了一种轻量级的触觉传感系统，基于压敏电阻将压力信号转换为电阻变化的原理，进一步转换为电压信号进行反相滤波处理，通过低功耗蓝牙芯片CC2541读取并无线传递触觉信息。整个系统采用仿生手指结构设计，指尖覆盖与皮肤触感相近的硅胶，柔顺传递接触力。整个电路包含供电模块、电源管理模块、触觉采样处理模块和信......
4. 《同面多叉指电极结构的电容式三维力触觉传感器设计》PDF+DOC 为了解决普通同面电极结构触觉传感器灵敏度低和初始电容小的问题，提出了同面多叉指电极结构的柔性电容式触觉传感器设计方案。该传感器利用电场的边缘效应，通过改变介质层的相对介电常数实现电容的变化。对叉指电极和普通同面电极的电场分布进行了COMSOL仿真分析，对所提出的传感器分别进行了仿真分析和实验验证。结......
5. 《用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究》PDF+DOC 针对智能机械手抓取物体时的滑动问题，为了给机械手提供滑动信号，利用铁镓合金(Galfenol)的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器。根据逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁结构力学原理和胡克定理，建立了触觉传感器的摩擦力测试模型，利用该传感器进行了滑动检测，对采集的滑动信号作了离散小波变......
6. 《液压机械手软抓取技术的研究》PDF+DOC 机械手常要进行抓取作业 ，为了能把物体抓住而不因夹持力过大而对物体造成伤害 ，设计了一种具有压觉和滑觉功能的机器人触觉传感器 ，对机械手抓取物体时遇到的问题及相应的施力策略进行研究 ，设计了一种比例因子可调整的模糊控制器 ，并进行了实验研究 .实验证明 ，使用机器人触觉传感器和模糊控制策略机械手能够......
7. 《基于力敏导电橡胶的新型三维力柔性触觉传感器仿真研究》PDF+DOC 针对目前触觉传感器研究中不能兼有柔韧性和多维力测量等难题，设计了一种基于力敏导电橡胶的具有整体两层非对称网状式结构的触觉传感器，通过检测导电橡胶的电阻值变化来分析三维力信息。本文介绍了该传感器的基本结构，并基于理想力敏导电橡胶的力学特性建立了三维力并行测量的数学模型，通过对该模型的求解解决了三维力及......
8. 《新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定》PDF+DOC 介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器，并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理，具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计，表面嵌入多个电极，传感器数据通过电极列阵进行扫描采集.最后，进行了传感器的静态标定实验，验证了传感器性能。...
9. 《基于新型导电橡胶的三维力柔性阵列触觉传感器研究》PDF+DOC 针对目前多维阵列触觉传感器不能兼有柔韧性和测量多维力特征信息等难题，研究了一种基于导电橡胶的新型柔性三维力触觉传感器，通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。该传感器的敏感单元采用“整体液体成型”的方法制作而成，操作简便，有利于触觉传感器的产品化。介绍了该传感器的基本结构及其工作原理，并对三维力的检测......
10. 《一种新型机器人三维力柔性触觉传感器的设计》PDF+DOC 基于柔性力敏导电橡胶材料，设计了一种能测量三维力的新型机器人柔性触觉传感器。研究了力敏导电橡胶材料的压阻效应，阐述了触觉传感器的设计思想，分别进行了触觉传感器单元设计和阵列结构设计和研究。获得了计算三维力的数学模型，并通过实验进行了三维力的验证。结果表明，设计的机器人三维力柔性触觉传感器具有设计简单......