作者：宋轶民,余跃庆,张策,吴振勇 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2002年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2002090070 DOC编号：DOCJXXB2002090079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG），并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

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