《一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略》PDF+DOC
作者:张锟,韦庆,常文森
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2002年第01期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2002010090
DOC编号:DOCJQRR2002010099
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插孔作业是一种典型的机器人操作.在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业.由于位置误差的存在,小间隙比插孔作业的成功率并不高.本文从分析插孔失败的原因入手,提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略.实验验证了策略的有效性.
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