作者：赵晓光,戴炬,赵经纶 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《信息与控制》2002年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXYK2002010110 DOC编号：DOCXXYK2002010119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文提出一种水下 ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构 .通常由于水下环境光照不足或是水质混浊 ，很难依赖摄像机准确地为 ROV导航 ，引导 ROV到达预定目标 ，尤其是工作空间存在障碍物时 ，ROV很可能发生碰撞 .文中提出的模糊控制方法 ，将 ROV在 3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件 ，然后结合 ROV的导航特点 ，建立了一个三级模糊控制器 ，该控制器使用同一种控制模式完成 ROV有障碍和无障碍的导航任务 .仿真实验结果验证了所提出方法的有效性

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