《利用虚拟传感器的巡视器机械臂碰撞检测算法》PDF+DOC
作者:居鹤华,冷舒
单位:哈尔滨工业大学
出版:《哈尔滨工业大学学报》2016年第01期
页数:8页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHEBX2016010090
DOC编号:DOCHEBX2016010099
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为提高传统AABB树碰撞检测的精度和效率,提出一种基于虚拟传感器的月面巡视器机械臂碰撞检测算法.建立月面巡视器机械臂的逆运动学解算模型;对地面环境点云数据进行Delaunay三角化,采用多叉树代替二叉树作为AABB树储存环境点云三角面集;利用虚拟传感器简化巡视器机械臂结构模型,通过虚拟传感器遍历AABB树中的环境点云三角面集进行碰撞检测,避免机械臂与环境发生干涉.月面巡视器就位探测任务内场实验表明:基于虚拟传感器的月面巡视器碰撞检测算法使碰撞检测精度在1 mm内,碰撞检测时间降低至10 s内.基于虚拟传感器的碰撞检测算法具有高效性和可行性。
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