《非接触式机器人直线轨迹测量系统》PDF+DOC

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2. 《机器人激光扫描系统现场标定技术》PDF+DOC 针对机器人激光扫描系统现场标定问题，提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法，允许平面参照物在传感器测量空间中自由移动，通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进行标定；同时，提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法，采用一个直径已知的标准球作为手眼标定参照物，控制机器人分别以纯平移......
3. 《基于组合激光结构光的视觉传感器检测算法及图像处理流程优化》PDF+DOC 基于激光结构光的视觉传感器广泛应用于焊接领域的坡口检测和焊缝跟踪。该文提出了一种基于组合激光结构光的新型视觉传感器，独特的光路结构设计避免了传感器应用于不同焊接位姿时繁琐的外参数标定，仅依靠传感器内部固有参数(应用前需校准)和焊接坡口图像的特征点坐标值，即可实现焊接坡口参数的在线检测，有效增强了传感......
4. 《基于激光结构光的视觉传感器的图像处理技术研究应用及展望》PDF+DOC 基于激光结构光的视觉传感技术是目前实现焊接过程自动化和智能化的主流传感技术。简要介绍了基于激光结构光的不同类型的视觉传感器及其在焊接领域的典型应用。针对图像处理过程中的图像预处理、激光中心线提取、特征点识别这3个阶段，分别详述了每个阶段的传统图像处理算法，并针对一些焊接领域应用的典型场景，举例说明了......
5. 《一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器》PDF+DOC 焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键。本文在总结不同焊缝跟踪传感器研究的基础上，设计了一种基于激光结构光的视觉传感器。针对不同类型焊缝(V形、U形坡口焊缝、搭接、对接焊缝和第一道焊焊缝、多道焊焊缝等)的图像特点，开发了焊缝激光图像处理模块库，可以提取出焊缝特征点位置坐标，实现焊缝跟踪。实验证明，传感器......
6. 《表面视觉传感器模型参数的简易标定方法》PDF+DOC 建立了基于多线结构光的表面视觉传感器的数学模型，提出了一种基于自由移动平面标定参照物的表面视觉传感器模型参数的简易标定方法。在自由移动的平面参照物上建立局部世界坐标系，将通过交比不变方法获得的各个光平面上特征点的局部世界坐标，变换到摄像机坐标系，从而获得已知三维的标定特征点。利用构建的位于不同光平面......
7. 《用于结构光视觉传感器标定的特征点获取方法》PDF+DOC 提出了一种基于共面参照物自由移动来获取结构光视觉传感器标定特征点的新方法。该方法通过以摄像机三维坐标系为中介，将多个局部世界坐标系下的标定特征点统一到全局世界坐标系中，得到位于光平面上的非共线标定特征点的三维世界坐标。该方法降低了标定设备的成本，简化了结构光视觉传感器的标定过程，从而提高了结构光视觉......
8. 《一种普适机器人系统同时定位、标定与建图方法》PDF+DOC 机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题，其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提.本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念，通过分析三者之间的耦合关系，给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示，基于贝叶斯公式和马尔科夫......
9. 《任意位姿平面靶标实现立体视觉传感器标定》PDF+DOC 提出一种基于任意位姿平面靶标的立体视觉传感器标定新方法。利用平面标定参照物，并允许其在测量空间内自由移动，结合镜头畸变的摄像机标定数学模型，实现传感器中摄像机标定；在立体视觉传感器三维测量模型基础上，引入特征点约束优化传感器结构参数，同时实现了传感器现场标定。该方法降低了标定设备的成本，灵活方便，切......
10. 《无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定》PDF+DOC 针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足，提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性，对成像点排序，建立靶标特征点与其成像点的对应关系；由光刀中心拟合直线与靶标特征点的......