《液压机械手软抓取技术的研究》PDF+DOC

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2. 《基于液压的柔性仿生触觉传感器设计》PDF+DOC 设计并研制了一种柔性仿生触觉传感器。传感器基于将液体压强转换为输出电压的原理，集成带有纹理的柔性接触面与三轴加速度计，可以实现触滑信息的采集。传感器采用了独立一体式的仿生手指结构设计，提高了系统的集成度与易用性。...
3. 《用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究》PDF+DOC 针对智能机械手抓取物体时的滑动问题，为了给机械手提供滑动信号，利用铁镓合金(Galfenol)的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器。根据逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁结构力学原理和胡克定理，建立了触觉传感器的摩擦力测试模型，利用该传感器进行了滑动检测，对采集的滑动信号作了离散小波变......
4. 《主动激励触觉传感器特性分析》PDF+DOC 通过对机械状态监测诊断技术进行分析，选定声学共振的方法来对机械手进行激励和振动特性的检测。在声学共振检测技术的基础上，设计了一种新型的主动激励触觉传感器结构及其信号调理电路，将其安装于机械手上进行实验。利用LabVIEW软件对声学共振信号进行采集，并在频域范围内对声学共振测试系统的重复性和稳定性进行......
5. 《机器人触觉传感器柔性动态系统模型的建立》PDF+DOC 本文就仿生型多功能触觉传感器——人工皮肤(Artificial skin)从理论上进行了深入的研究，进一步揭示了用 PVF_2作敏感材料模拟“人工皮肤”的可行性.介绍了这种人工皮肤进行模式识别的方法，建立了压觉感受器的数学模型，并提出一种能感受冷、热变化及对象物的硬度、光滑度的方案，并论证了方案的可......
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7. 《光纤式触觉传感器及其性能研究》PDF+DOC 触觉是机器人非常重要的信息来源 ，给机器人安装适当的触觉传感器 ，使机器人具有某些触觉功能 ，可以提高机器人作业的智能化程度 .因此 ，利用光纤外调制机理设计了一种机器人触觉传感器 ，介绍了传感器的结构和工作原理 ，对传感器的静态性能和动态性能进行了研究 ，建立了传感器的数学模型 .研究结果表明...
8. 《基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统》PDF+DOC 为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题，提出了一种基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜技术的新型欠驱动多指手滑触觉系统，该系统由信号采集和信号处理两个模块组成；分别设计了滑触觉传感器，电荷放大、低通滤波、工频限波、电压放大等电路，并进行了捏取和抓取实验。实验结果表明，该系统能较好地控......
9. 《一种高分辨率触觉指纹传感器》PDF+DOC 本文描述了一种基于光的全内反射（ＴＩＲ）原理，用光学玻璃作为波导极，在其上覆盖一层深色弹性膜的触觉指纹传感器。该传感器具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨率特点；耐用性好，成本低，能够清晰地获取人的手指纹理，非常适合用作自动指纹识别系统中的指纹读取仪。...
10. 《气动触觉控制的装配机械手》PDF+DOC 作者研制了一种气动触觉控制、精密零件插入装配机械手。它有灵敏的触觉传感器，能随时检测轴对孔的中心线偏斜，并予以校正，自动完成插入装配操作。文中阐述了机械手的工作原理和操作过程、触觉传感器的机理和特性。介绍了限制插入推力的限力阀和机械手的实验研究结果。...