《基于视觉的移动机器人实时避障和导航》PDF+DOC
作者:席志红,原新,许辉
单位:哈尔滨工程大学
出版:《哈尔滨工程大学学报》2002年第05期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHEBG2002050250
DOC编号:DOCHEBG2002050259
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阐述了移动机器人通过视觉传感器在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种方法.首先讨论了路径规划的分层结构,然后通过简单的图像处理方法获取运动环境中的避碰点,最后给出机器人实现局部路径规划的算法.该方法有效地利用了全局环境地图和视觉信息,减少了计算量,提高实时性,通过仿真研究说明了该算法的有效性和可行性。
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