作者：王于,林良明,颜国正 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2002年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2002020150 DOC编号：DOCJQRR2002020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文提出以包容式框架结构为基础 ，将计划作为一种行为 ，与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ，如果在避障区有障碍物 ，则由应激避障模块采取相应的避障行为 ；如果在规划区有障碍物 ，则由规划模块产生相应的输出 .由于规划模块最终输出子目标 ，因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性 .另外 ，在处理应激避障行为和直接规划行为时 ，分别提出新的基于传感器的避障和规划方法 ，通过机器人路径规划的仿真证明 ，这些方法是简洁、有效的

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