作者：干方建,刘正士 单位：中国科学技术大学 出版：《中国科学技术大学学报》2002年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKJD2002030150 DOC编号：DOCZKJD2002030159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法 .该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响 ，同时利用腕力传感器真实反映机器人系统力作用和力传递的特点 ，既能包括机器人关节特性的影响也可以避免理论辨识方法可能出现的“虚幻模型”的问题 .该方法还可以用来辨识机器人操作未知工件或工具的惯性参数 ，这对经常更换操作对象的机器人的精确控制和动力学仿真是非常重要的 。

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