作者：徐正飞,杨汝清,翁新华 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2003年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2003040090 DOC编号：DOCJXXB2003040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据四杆机构的运动特性，结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义，描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形，基本不受环境的干扰，能够直接获取障碍的特征，解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。

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