作者：张飞,陈卫东 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2003年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2003060150 DOC编号：DOCIKJS2003060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ，给出了系统的软硬件结构 ，在对声纳数据进行建模的基础上 ，提出了两种基本行为控制算法 ：避障与沿墙走 ，并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ，设计了一种复合行为 ：环游房间。实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性

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