《基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构》PDF+DOC
作者：赵杰,闫继宏,蔡鹤皋
单位：中国科学技术信息研究所
出版：《高技术通讯》2003年第12期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFGJSX2003120090
DOC编号：DOCGJSX2003120099
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提出了一种多层次控制结构的基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构。系统在组成结构上分为 4个子系统 ：机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统。在控制结构上分成 3层结构 ：交互监控层、协调规划层及执行控制层。设计了一个由 5个模块和 2个数据库组成的人机交互结构 ，阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构 ，并研究了多层操作的安全机制 ，完成了时延情况下异地的操作者在Internet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统。
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