作者：苏丽颖,谭民 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2003年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2003100200 DOC编号：DOCXTFZ2003100209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在很多情况下，机器人对作业环境并没有预先了解，这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此，设计合理的导航算法，从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图，为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法，采用超声距离传感器，对未知环境进行实时在线的探测，采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验，使算法得到了进一步验证。

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