作者：杨清梅,王立权,王岚,孟庆鑫 单位：哈尔滨工程大学 出版：《哈尔滨工程大学学报》2003年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBG2003040020 DOC编号：DOCHEBG2003040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术——拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较，结合拱泥机器人的结构与运动学分析，设计了拱泥机器人的定位系统，确定机器人的定位算法.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，对数据融合算法进行仿真，结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。

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