作者：李群明,熊蓉,褚健 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2003年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2003060160 DOC编号：DOCJQRR2003060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程 .应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一 .本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 ，提出了一种通用的控制结构 ，对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了详细介绍 ，指出了地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题

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