作者：杜志江,于凌涛,孙立宁 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2003年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2003040060 DOC编号：DOCCGQJ2003040069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了在 6自由度并联机器人的 6个连杆上集成拉、压力传感器 ，组成力感觉系统 ，建立 6个传感器受力与动平台所受 6维合外力的解析关系 ，从而通过检测 6个传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况。在分析国内外并联力感觉系统的基础上 ，着重介绍了该力感觉系统的集成和力学建模过程 ，并给出了实验结果。

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