作者：王克争,陈新征,贾高峰 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2003年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2003050050 DOC编号：DOCQHXB2003050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决焊缝自动跟踪用光电传感器对工件表面状态敏感的问题，采用了激光结构光从前方倾斜入射、线阵电荷耦合器件(CCD)在正上方接收散射光信号的传感器光路结构。通过对传感器高度的自适应控制，有效地减小了工件表面状况对传感器检测信号的干扰。在软件的设计中，通过对传感器输出信号的数字滤波和图像处理，确定焊缝中心的位置。结合比例调节和模糊控制原理，引入Fuzzy-P双模分段控制方法，实现了在埋弧焊时对焊缝的双向实时跟踪。在水平和垂直方向的跟踪精度分别达到&#177；0.2和&#177；0.5mm，完全满足焊接生产的要求。

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