作者:干方建,刘正士 单位:西北工业大学 出版:《机械科学与技术》2003年第01期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJXKX2003010560 DOC编号:DOCJXKX2003010569 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ,对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究 ,并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型 ,网络学习后其权值即为辨识的惯性参数。

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