《新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究》PDF+DOC

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2. 《Stewart结构六维力传感器各向同性的解析分析与优化设计》PDF+DOC 各向同性是反映六维力传感器结构性能优劣的重要指标，各向同性性能分析是Stewart结构六维力传感器结构设计中的关键性问题。为了获得最优的各向同性性能，应用螺旋理论建立Stewart结构六维力传感器的静态数学模型，系统研究传感器的各向同性性能指标。利用数学解析的方法，对传感器的正向和逆向各向同性进行分......
3. 《并联结构六维力传感器性能分析与优化设计》PDF+DOC 基于螺旋理论和空间模型理论绘制了Stewart平台型六维力传感器的性能图谱，总结了结构参数对传感器各性能指标的影响规律；在此基础上对大型Stewart平台六维力传感器的结构进行了非线性单目标、多目标优化设计，为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器的设计和优化提供了依据。...
4. 《Stewart结构六维力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC 对于Stewart并联结构的六维力传感器，应用并联机器人机构学理论，根据传感器的静态数学模型，研究当坐标系建立在下平台的几何中心处时，传感器的力矩各向同性指标。利用空间模型理论对力矩各向同性进行了图谱分析，并研究了坐标系变化时的力矩各向同性指标，以此作为该传感器的结构优化设计和应用的理论依据。...
5. 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC 六维力传感器可以同时测量空间六维广义力 ，已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器 ，分析其力矩各向同性指标 ，得到力矩各向同性的具体解析表达式 ，同时对力矩各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响 ，......
6. 《Stewart结构六维力传感器力各向同性研究》PDF+DOC 对于Stewart并联结构的六维力传感器 ，当坐标系建立在下平台的几何中心处 ，根据传感器的静态数学模型 ，研究了力各向同性指标 ，得到力各向同性的具体解析表达式 ，同时对力各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化时力各向同性指标...
7. 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC 针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题，设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计，并对传感器标定数据进行了分析，结果表明该传感器系统设计理论正确，且具有一定应用价值。...
8. 《刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析》PDF+DOC 研究了一种新型的三腿六维力传感器的测力性能，基于3-RPS(转动副-移动副-球副)并联机构研制传感器样机，建立了该样机的静力模型，得到了施加在传感器上的外力与传感器本身6个单维力传感器的映射关系；对新型传感器进行了静态标定实验，根据实验结果分析传感器的测力性能，得到三腿六维力传感器的测力性能评价指标......
9. 《Stewart六维力/力矩传感器弹性体的设计分析》PDF+DOC 分析了六维力/力矩传感器弹性体结构；提出了基于Stewart平台的球形连接分体式弹性体的设计方案；对Stewart平台的六维力弹性体结构进行建模，用有限元方法做单维力和力矩的加载求解；经数值分析得到应力与应变的分布，从而求解出最大受力分布点，经线性变化得到输出与载荷之间的传递矩阵，并求解出六维力大小......
10. 《基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化》PDF+DOC 针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题，对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理，建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条件数的关系模型。通过分析力及力矩一阶静力影响系数矩阵和力及力矩柔度矩......