作者：鲁守银,马培荪,潘皓,傅孟潮,李彦明 单位：西安热工研究院有限公司;中国电机工程学会 出版：《热力发电》2004年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRLFD2004050220 DOC编号：DOCRLFD2004050229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状 ，提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法 ，并对该检测机器人的机械结构、管子扫描检测部件及控制系统设计等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到应用。

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