作者：段磊强,张铎,焦建民 单位：中国兵工学会 出版：《弹箭与制导学报》2003年第S4期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJZD2003S40290 DOC编号：DOCDJZD2003S40299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 通过多个传感器测量机器人关节的运动状态，建立了多传感器机器人的控制模型，用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型，根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明，控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。

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