作者：邱志成,谢存禧,张洪华,吴宏鑫 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2004年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2004010090 DOC编号：DOCJQRR2004010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对柔性机械臂的振动问题 ，采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制 .首先建立柔性机械臂的实验装置 ，其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究 ，得到系统的前二阶模态频率 ，再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制 .实验结果表明 ，采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动 ，效果明显 。

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