作者：方海燕,郭俊杰,杨军良,何敬东,邵伟 单位：中国机械工程学会;北京机床研究所 出版：《制造技术与机床》2004年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZJYC2004030140 DOC编号：DOCZJYC2004030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ，激光位移传感器为测量探针 ，对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ，提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ，并设计了专用的实物基准。该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分 ：相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移 ，将后者和其它常值参数引入到误差模型。使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值 ，不需要外部的测量系统 ，简便易行。仿真和实验均证明该方法是可行的。

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