作者:姜力,蔡鹤皋,刘宏 单位:哈尔滨工业大学 出版:《哈尔滨工业大学学报》2004年第11期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFHEBX2004110030 DOC编号:DOCHEBX2004110039 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 为减小机器人灵巧手的尺寸,提高其性能,研究了一种新型的集成式微直线驱动器.该驱动器将微型无刷直流电机、旋转—直线转换和减速机构融为一体,并且具有直线位置检测、电机位置检测和极限位置检测等多种感知功能,体积小,输出力大.基于DS1103控制板,建立了驱动器的控制系统.基于多种位置传感信息,利用PID控制,实现了驱动器的轨迹跟踪.该驱动器及其控制系统已经成功地用于HIT灵巧手。

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