作者：李桂芝,陈细军,杨国胜,谭民,涂序彦 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2004年第19期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2004190060 DOC编号：DOCJSGG2004190069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文提出了一种由远程监控机、PC104及DSP组成的基于CAN总线通信的自主移动机器人通信系统的分布式体系结构。在此结构基础上，阐述了移动机器人主体的上层控制计算机PC104与底层控制系统各DSP之间的CAN总线通信协议，并给出了相应的通信软件的具体设计与实现。最后，在笔者研发的自主移动机器人CASIA-I上实现了上述通信控制软件。

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