作者：王贵恩,洪添胜,李捷,可新荣,岳学军 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2004年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2004030190 DOC编号：DOCNYGU2004030199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 按照仿形喷雾的原理，研制了一种以单片机为核心的非接触式仿形喷雾位置控制系统，即采用超声波位置传感器检测果树的位置和实际形状，由系统控制步进电机带动喷头组运动，使喷头在理想的喷雾距离下工作。为了适应喷雾对象和环境的不确定性，设计了自适应模糊控制程序，带动喷头的步进电机则采用数字脉宽调制方式(DPWM)控制。试验结果表明，该控制系统满足仿形喷雾的技术要求。

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