作者：房芳,马旭东,戴先中 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2004年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2004090060 DOC编号：DOCJXGY2004090069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较，更新机器人的位置信息，并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合，从而最终实现移动机器人自定位。该方法尤其适用于室内结构化环境，实验结果表明该方法具有良好的性能。

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