《基于声纳的智能机器人自主定位算法研究》PDF+DOC

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3. 《基于测距的蒙特卡罗定位算法研究》PDF+DOC 无线传感器网络已经对人们的生活产生了极大的影响，本文主要分析了无线传感器网络的定位关键技术，比较了传统蒙特卡罗定位算法及基于测距的RSSI蒙特卡罗定位算法，并通过实验验证了RSSIMCL比MCL的定位准确性高。...
4. 《一种鲁棒的室内移动机器人定位方法》PDF+DOC 该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题，提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境，并提取环境中的墙角作为几何特征，通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法，实验结果表明该方法是鲁棒的。...
5. 《基于声纳的移动机器人沿墙导航控制》PDF+DOC 针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法 .算法首先对室内环境中墙的形状进行分类 ，并针对每一类型的墙设计相应的控制策略 .然后在移动机器人运动过程中 ，基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移 ，从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动 .文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行......
6. 《基于信息融合的同时定位与地图创建研究》PDF+DOC 针对在复杂环境中，由于传感数据的高度不确定性，采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题.对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究.利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征，并进行特征级的信息融合，从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息.在移动......
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10. 《大规模无线传感器网络定位算法研究》PDF+DOC 在同一仿真平台上比较了3种分布式定位算法，Ad Hoc positioning，Robust positioning和N-Hopmultilateration，并介绍了每种算法的基本原理和实现方法，抽象出一种适用于大规模无线传感器网络的通用三阶段分布式定位结构体系。仿真结果显示了3种算法在不同场景下......