作者：谢黎明,查富生,李国慧 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2004年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2004090230 DOC编号：DOCJCYY2004090239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 利用ZMP控制和陀螺仪测量重心偏差和偏差变化速度 ，并采用自适应模糊控制器来调整左、右脚的踝关节来达到重心控制

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