《基于分散化信息滤波的移动机器人定位》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器融合的室内机器人定位研究》PDF+DOC 为提升室内移动机器人的定位精度，提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境，选择更加适合移动机器人使用的传感器；根据不同种类传感器的自身特点，来选择更加适合的融合方式；将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合，组成初级滤波器，从而获得......
3. 《一类多传感器系统信息分析及其滤波器设计》PDF+DOC 分析了一类多传感器信息融合系统的信息结构，指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形，设计了几种滤波器的结构，分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合，并尝试提出伪联邦滤波器的概念。文中所讨论的情形及设计的滤波器结构可以推广到一般的同类情形，并应用到相似的多传感器信息融......
4. 《INS/CNS/GNSS组合导航系统信息分析及其滤波器设计》PDF+DOC 分析了INS/CNS/GNSS组合导航系统信息结构的特殊性 ，指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形 ，设计了几种滤波器的结构 ，分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合 ，并尝试提出伪联邦滤波器的概念。本文所讨论的情形及设计的滤波器结构可以推广到一般的同类情形 ，......
5. 《一种基于噪声方差未知情况下的航迹融合方法》PDF+DOC 在目标航迹融合中，联邦滤波器以其高精度和良好的容错性在航迹融合中有着重要应用，但它在处理过程中要求噪声方差是已知的，而在实际情况中，噪声方差大多是未知的。基于上述问题，利用推广的遗忘因子最小二乘法(EFRLS)，研究了噪声方差未知情况下无重置式联邦Kalman滤波的应用问题，并针对子滤波器出现中断或......
6. 《基于软传感器的信息融合》PDF+DOC 为了利用“凝视视觉几何约束”的信息来确定移动机器人的位置和方位角，就需要解决数据融合的问题。“几何约束”不是来自真实传感器的直接可测量的数据，这种特殊形式的信息不能被直接融合。为此目的，该文提出了一种融合特殊形式信息的新途径，也即利用“软传感器”的方法来融合来自“几何约束”的信息。软传感器的输出与其......
7. 《扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计》PDF+DOC 设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman filter， EKF)，对非线性目标状态进行估计.在设计过程中，对滤波误差上界进行优化，获得了最优滤波增益.此外，在通信过程中，考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制，使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源.最后，......
8. 《基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法》PDF+DOC 快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较，更新机器人的位置信息，并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合......
9. 《一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法》PDF+DOC 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差，且分布式融合计算复杂等问题，基于无色变换、交互多模型和信息滤波，采用递阶分布式融合估计结构，提出一种分布式无色信息滤波算法.该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度，交互多模型使其具有更好的鲁棒性，信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单.仿真结......
10. 《基于传感器阈值法的局部放电信号自消噪》PDF+DOC 为抑制噪声干扰准确提取局放信号，针对局部放电脉冲的时域特征，运用电流、电容耦合以及电磁波传感器同时获取局部放电信号，将不同传感器采集的信号在时域上相乘，从而确定放电脉冲的起始和终止时间，再利用这两个阈值构建出一个时域屏蔽滤波器；运用该滤波器对含有背景噪声的原局部放电信号自行消噪，进而从噪声中提取出放......