作者：唐伯雁,张慧慧,费仁元,宗光华,张厚祥 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2004年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2004020110 DOC编号：DOCJXGY2004020119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景，设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成；控制系统采用基于CAN总线的网络结构，并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器，软件采用模块化设计；在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理，机械结构和控制系统方案成功可靠。

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