《基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究》PDF+DOC

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2. 《基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究》PDF+DOC 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题，利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合，设计实用的滤波算法，根据实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数......
3. 《数据融合的两轮自平衡车姿态角度检测》PDF+DOC 根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点，提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算，然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明，该检测方法可行有效，相对单一传感器测量，可提升姿态角度检测精度。...
4. 《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC 轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算......
5. 《基于非完整系统的自平衡车控制系统的设计》PDF+DOC 自平衡两轮电动车是一种全新模式的交通工具，其动力学系统具有强耦合、参数不确定性、非线性、多变量等特性，其运动环境复杂，属于非完整性系统。本文具体完成以下几个方面：利用陀螺仪和加速度传感器配合微处理器组建硬件系统；采用PID控制方法完成各种情况下的平衡设计；借助MATLAB建立模型；仿真验证控制方法的......
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7. 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC 在深入研究嵌入式操作系统的基础上，提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案，实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制。对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析，结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心，驱动器选用无刷直流电机，利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角......
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9. 《自平衡电动车的建模与仿真》PDF+DOC 应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Matlab/Simulink环境下，采用模糊控制器与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统，对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真，仿真结果表明了所建模型和模糊控制方法的可行性。...
10. 《两轮自平衡电动车设计方案的探讨》PDF+DOC 传统的电动车是前后轮结构，本文探讨一种新的两轮电动交通工具是左右轮结构，且不需要人的骑行技术，能自动平衡。利用倒立摆控制思想，采用现代电子技术，微控制器、陀螺仪和加速度传感器、霍尔元件、无刷电机及机械结构等硬件构成，采用PID模糊控制算法、卡尔曼滤波、多传感器数据融合等软件算法，来实现该电动自行车前......