作者：张仁尊 单位：山东农业大学 出版：《山东农业大学学报(自然科学版)》2016年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSCHO2016050180 DOC编号：DOCSCHO2016050189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该智能车控制系统由电源稳压模块、直流电机驱动模块、赛道信息识别模块、速度检测模块、倾角检测模块、OLED显示模块和串口调试模块组成。采用32位Cortex-M4内核的微处理器MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元，在此基础上应用相应控制程序来实现直立、方向、速度控制。通过自平衡小车动力学建模，获得小车平衡条件；利用陀螺仪和加速计获得车体的倾角和角速度；对小车倾角进行PD控制实现小车的基本直立；通过光电编码器测得小车的速度，并对速度进行PID控制；将转速控制信号与平衡控制信号叠加到后轮两电机上，实现小车的静止和直立行走；采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息，经过对图像的去噪处理，准确快速的提取出的赛道中心线，获得小车的方向偏差控制量；通过对方向控制量和转向角速度进行PD控制来调节左右两轮的差速实现小车的转向和自主寻迹。

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