《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC

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2. 《基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测》PDF+DOC ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 ，已应用于世界上很多著名的步行机器人系统 .目前国外步行机器人大多采用力 /力矩传感器进行 ZMP的实际检测计算 ，但采用六维力 /力矩传感器的却不多 ，而且其安装位置也各不相同...
3. 《基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统》PDF+DOC 针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题，设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统，应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。......
4. 《基于ZMP和实时检测的机器人步行研究》PDF+DOC 介绍了仿人二足步行机器人步态规划的分类，采用了其中基于运动学和动力学方法的步行和基于人类行走数据的步行相结合的方法，以ZMP判据为依据，提出了仿人机器人的动态步行的一种规划方法，同时还在步行过程中，通过处理力/力矩传感器获得的数据，计算出实际ZMP，然后进行ZMP的实时调整以保证步行的速度和稳定性。...
5. 《仿人机器人未知地面行走控制方法研究》PDF+DOC 介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ，确定步态参数 ，利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ，实现机器人稳定行走 。...
6. 《仿人机器人的研究历史、现状及展望》PDF+DOC 仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一 ，引起了许多科研工作者的注意 .本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点 ，对国内外仿人机器人的研制工作作了综述 ，并对将来的研究方向和工作重点作出了展望 。...
7. 《基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统》PDF+DOC 足部是仿人机器人本体支撑的基础，也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件，其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器，设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS)，具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接......
8. 《小型仿人机器人脚底传感系统的设计与实现》PDF+DOC 针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题，设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构，用以安装力/力矩传感器，并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统。应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信。实现了小型仿人机器人行走过程中......
9. 《基于ZMP的双足机器人稳定性分析》PDF+DOC 引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP(Zero Moment Point)，研究其计算和测量方法，利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围，最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨，为稳定步态的设计做了理论铺垫。...
10. 《基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法》PDF+DOC 为实现仿人机器人的稳定行走，提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力，来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性。...