《自主攀爬式曲面作业机器人设计研究》PDF+DOC
作者:张厚祥,唐伯雁,刘荣,徐祯祥,李锡江,宗光华
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2004年第01期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2004010000
DOC编号:DOCJQRR2004010009
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以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景 ,针对曲面高空作业的特点 ,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机 .机器人由攀爬机构、移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成 ;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后 ,对机器人运动功能实现进行了讨论 .控制系统采用基于CAN总线的网络结构 ,以P80C5 92单片机为核心构成分布节点控制器 ,并着重对检测系统进行了研究 .机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验 ,结果表明样机系统的设计组成原理合理 ,机械结构和控制系统方案成功可靠 。
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