作者：柳柱,赵东标,王明昕 单位：南京电子技术研究所 出版：《电子机械工程》2004年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZJX2004020180 DOC编号：DOCDZJX2004020189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元，利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理，研制了一例非完整约束轮式移动机器人，该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等，也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。

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