《基于声纳的移动机器人沿墙导航控制》PDF+DOC

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2. 《基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制》PDF+DOC 针对声纳传感器存在的问题，提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小，镜面反射影响小的PSD传感器，使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态，设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行......
3. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
4. 《机器人沿墙声纳导航的研究》PDF+DOC 为实现机器人的室内导航，本文提出了一种基于声纳传感器的沿墙导航方法。算法对室内典型结构和机器人可能存在的状态进行了建模，通过声纳传感器阵列所获知的外部数据判断机器人当前状态，应用有限状态机实现了机器人各种运行状态的相互转移。实验结果表明，该方法可以有效地应用于机器人室内导航，对各种室内典型结构的组合......
5. 《基于局部特征预测的栅格地图创建》PDF+DOC 为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题，提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向，并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中，删除置信度低于设定阈值的声纳数据，......
6. 《基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究》PDF+DOC 室内复杂环境下，由于超声波传感器测量精度不高、数量有限，导致移动机器人沿墙导航效果不佳，现有的控制算法实现较为复杂。为此，提出一种基于复合控制算法的沿墙导航策略，通过PID控制算法和Bang-Bang控制算法切换，控制移动机器人进行沿墙导航并最终实现室内环境的边缘检测。实际运行实验验证了该方法的可行......
7. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
8. 《基于模糊算法的机器人漫游避障的实现》PDF+DOC 由于机器人漫游运动的随机性和环境的不可预测性，导致机器人漫游运动的避障非常困难。本文应用模糊算法来实现机器人的漫游避障，在Pioneer 3-Dx型移动机器人的仿真平台MobileSim上进行了仿真实验，仿真结果表明了算法的有效性和可行性。...
9. 《基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法》PDF+DOC 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其他常用的基于超......
10. 《基于模糊算法的移动机器人导航》PDF+DOC 给出了一种在移动机器人导航中基于超声传感器的模糊避障算法。通过此算法，降低障碍物幻影的干扰。在仿真和真实环境下，实验结果都表明该算法可行有效。...