作者：屠运武,徐俊艳,张培仁,张志坚 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2004年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2004040670 DOC编号：DOCXTFZ2004040679 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 应用动力学理论和方法对自平衡两轮电动车进行力学分析，建立系统的数学模型。在状态反馈等自动控制理论的基础上研究新的控制算法。CPU根据传感器采集的数据实时计算控制系统平衡所需的脉宽调制(PWM)信号，控制两个直流电机的转矩，使车体在各种运行状态下保持平衡。对建立的数学模型进行仿真研究，文中给出了一组仿真和实测曲线，证明在一定的控制范围内系统状态方程的正确性和控制方法的合理性。

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