《基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真》PDF+DOC
作者:蔡则苏,洪炳镕,周浦城
单位:哈尔滨工业大学
出版:《哈尔滨工业大学学报》2004年第07期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHEBX2004070180
DOC编号:DOCHEBX2004070189
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通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成的算法.基于扩展卡尔曼滤波算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据和环境特征相匹配,融合激光扫描数据和人工路标,给出了机器人连续位置更新的方法.仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问题。
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