作者：尚文,马旭东,戴先中 单位：东南大学 出版：《东南大学学报(自然科学版)》2004年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNDX2004060140 DOC编号：DOCDNDX2004060149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法 ，通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进 ，来实现准确和快速的全局定位 ，同时提高位姿跟踪的准确性 .Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求 ，声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设 ，视觉感知模型实现了位姿分布更新 ，而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度 .实验结果验证了本方法的有效性 。

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