作者：吴庆祥,严闪,黄晞,陈振荣 单位：中国科学院计算技术研究所;中国计算机学会 出版：《计算机研究与发展》2004年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJFYZ2004010250 DOC编号：DOCJFYZ2004010259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 可移动机器人的自定位问题是智能机器人研究中的重要课题 它包含许多传感器技术和定位算法 马尔可夫定位算法的优点是可以使机器人在全局不确定的情况下估计它的位置 这种方法采用概率分布描述机器人的位置信度 ，机器人通过在运动过程中所获得的传感器数据和运动记录来更新信度分布 ，然后采用最高信度值来估计它所在的位置 对于只有距离测量传感器的机器人在中心对称环境中仅仅采用马尔可夫自定位法还是无法确定其位置 为了解决中心对称的环境中所存在的问题 ，建议在机器人上装上陀螺仪或指南针 ，定义一个角度高斯分布函数 ，并利用这个函数建立新的机器人感知模型来扩展马尔可夫定位算法 通过仿真程序对多种对称情况进行实验 ，验证了这一新算法的可行性 这个扩展马尔可夫自定位算法不仅可使机器人在中心对称环境中很快地确定自己的位置 ，而且可以加快非对称环境中信度分布收敛到真实位置的速度

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