作者：金成柱,李江雄,柯映林 单位：中国科学院光电技术研究所;中国光学学会 出版：《光电工程》2004年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDGC2004080130 DOC编号：DOCGDGC2004080139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 开发了适于测量空间微细管道局部几何性质的传感器及其检测系统。在管道机器人潜入式检测过程中曲率传感器可适应管道的几何形状发生弯曲，同时内部的光路也将发生变化。根据激光束在PSD光敏面上的照射位置和传感器结构参数，确定管道曲率传感器上设立的活动标架沿轴线的转动速率，得到两个相邻活动标架之间的位置关系。结合初始活动标架方位、传感器结构，运用递推算法计算管道中心线局部几何性质参数。实验结果表明，测量相对误差小于4%，适合测量f10～f13mm、曲率半径大于100mm的管道几何性质。

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